从唐代开始，官家都采取控制茶马交易的手段。唐肃宗至德元年(公元756年)至乾元元年，在蒙古的回纥地区驱马茶市，开创了茶马交易的先河。明万历年间，则定上等马一匹换茶三十篦，中等二十，下等十五。明代文学家汤显祖在《茶马》诗中这样写道:“黑茶一何美，羌马一何殊。”“羌马与黄茶，胡马求金珠。”足见当时茶马交易市场的兴旺与繁荣。而随着茶马互市的繁荣，也使马帮商队走过的茶马古道长兴不衰。直到抗日战争时期，茶马古道仍发挥着重要的作用。
最长的古道
茶马古道在大陆主要分两条主线，通往云南的“滇藏道”，与通往四川的“川藏道”。滇藏道从云南南部产茶区思茅、普洱起，经大理、鹤庆、丽江、中甸(香格里拉)、德钦，越过澜沧江进入西藏的盐井、芒康、邦达、昌都、林芝抵拉萨，之后更延伸入不丹、尼泊尔、印度，甚至直到西亚、西非红海海岸。川藏道则从四川产茶区雅安起，分为南北线，北线从康定起接道孚、甘孜、德格、江达抵昌都(即今川藏公路北线);南线从康定经雅江、理塘、巴塘，接西藏芒康抵昌都(即今川藏公路南线)。茶马古道两条主线估计约有4千多公里，加上连接四川与云南的川滇等支线，与通往国外的路线，至少达万余公里，亦有学者将唐蕃古道列为茶马古道路线之一。
平均海拔最高的古道
茶马古道从四川、云南至西藏，跨越了青藏高原、云贵高原地区，从500多米到5500公尺，平均海拔2500米以上。沿线经过农耕放牧的坝子(云贵高原局部平原)、直上天际的冰峰雪岭、汹涌咆哮的大江大河，以及高耸不见天的峡谷;一路从云贵高原、青藏高原穿过横断山脉，跨越金沙江、澜沧江、怒江、独龙江和雅鲁藏布江，切进南亚次大陆的印度、尼泊尔，可说是世界上最高、最危险、最长，气候及地理环境最复杂且多变的贸易之路。
最惊险的过江方式
茶马古道沿线穿越高原地区，经过高山大川，严峻的地形考验着马帮行进速度。20世纪20年代美籍奥地利探险家约瑟夫洛克为《美国国家地理杂志》拍摄的茶马古道照片，将昔日古道上马帮生活情境一一呈现在世人眼前，其中一张骡子过江的画面震撼人心。“溜索”是马帮最惊险的过江方式，澜沧江盐井至德钦这段江面狭窄，水流湍急，长期靠着竹篾溜索过江，让人心惊胆战。过江时，须将身体用绳索绑在溜筒(一个像筒瓦的滑梆，长约4厘米、宽约两厘米的槽形硬木)上，从溜索一端凭借着重力惯性滑过去，无论是人畜或是货物皆是如此过江，一不小心，即损身体或财物，重则丧命。茶马古道上最著名的溜索之处是澜沧江边的溜筒江村，以编织过江悬命用的一线─竹篾溜索为生，又有“溜筒锁钥”之称。
最早的铁索桥
茶马古道过江重要工程除了石拱桥外，铁索桥是最常见的形态，位于云南省保山市50公里外澜沧江上的兰津渡口上，有座明代修建的铁索桥“霁虹桥”，建于1475年，长度约106米、宽约3.5米、高20多米，用15根铁链连接，铰链176锁，桥面铺上横直两层木板供人、马、车辆通行。明崇祯十二年徐霞客过霁虹桥时，曾以“浑然逝，渊然寂，其深莫测”描绘了当时澜沧江的水势。据专家考证霁虹桥是最古老铁索桥，桥侧两端设有桥亭关楼，建闸门立税卡，在桥东建有御书楼，并悬挂清康熙皇帝书写的“飞虹彼岸”匾额，西岸则建有观音阁，可惜1986年一场大洪水将霁虹桥关楼损毁，铁索也落入江中，历代修桥石碑荡然无存，霁虹桥走入历史。2006年原址上游100米处修建新桥，2008年小湾水电站完工蓄水后，古桥痕迹更加难寻。
最大马店
云南驿位于现今云南省祥云县城东约21公里处，西汉时云南县县城设于此，明代才移至祥云县，自此之后在此设立驿站取名为“云南驿”。云南驿是茶马古道上重要的咽喉之地，往西通昆明，是进大理必经之处，凡举与马帮有关的生意，包含了马店、客栈、娱乐、商铺等无一不有。明清时，这里的马店有20多家，每日从这里路过的马帮至少有40多队，最多可容纳300多匹马，一日供应几千斤草料，可想见此地的繁华盛景。目前云南驿长达1公里的古道依然保存完整，青石板铺设的路旁不乏超过160年的老屋，现存古建筑主要有驿站(岑公祠)、大马店、客栈、李家大院、郭家大院、钱家大院等，2005年大马店整修作为“云南马帮文化博物馆”，保存众多马帮相关文物，一一呈现过去马店形态与格局，吸引不少马帮迷前来参观。
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