据说，最初魏征不是保唐太宗李世民，而是保太子李建成，还曾经劝说太子杀害李世民。“玄武门之变”以后，李世民不仅不记旧恨，反而重用了魏征。魏征心想，既然你重用了我，我就得敢言进谏。
唐朝的贞观年间，政通人和，百废俱兴，国泰民安，成为历史上封建社会的一个经济、文化繁荣昌盛的帝国。这与唐太宗登基后的政治、思想开明，广开才路，重用人才，采纳臣僚们的意见是分不开的。唐太宗经常在朝堂上，聚集贤相谋臣，鼓励大臣们有意见当面提出来。在满朝文武大臣中，最有胆略见识，最敢直谏的可算是宰相魏征了。
有一次, 唐太宗问魏征说：“历史上的人君，为什么有的很明智，有的很昏庸？”魏征说：“兼听则明，偏听则暗。”还列举了历史上的尧、舜和秦二世、梁武帝、隋炀帝等例子。又说：“治理天下的人君如果能够采纳下面的意见，那么下情就能上达，他的亲信想蒙也蒙蔽不了。”太宗听得津津乐道。
又有一天，唐太宗读完隋炀帝的文集，就跟左右大臣说：“我看隋炀帝这个人, 学问渊博也懂得尧、舜好，桀、纣不好，为什么干出事来这么荒唐？”魏征接口说：“一个皇帝光靠聪明渊博不行，还应该倾听臣子的意见。隋炀帝自信才高，骄傲自大，说的是尧舜的话，干的是桀纣的事，到头来就自取灭亡了。”太宗听了感触很深，叹了口气说：“唉，过去的教训，就是我们的老师啊！”
还有一次，唐太宗问大臣们说：“帝王之业，草创与守成孰难？”魏征便解释说：“帝王之起，必承衰乱,，复彼昏狡，百姓乐推，四海归命，天授人与，乃不为难。然既得之后，老趣骄逸，百姓欲静而徭役不休，百姓雕残而侈务不息，国之衰恒由此起。以斯而言，守成则难。”太宗聆听后感叹道：“治国好比治病，病虽好了，还不能有丝毫的放松。现在中原安定，四方归顺，自古以来，很少有这样日子。我还得谨慎，居安思危，所以要经常多听听大家意见。”魏征屡次出谋献策，把大唐治理得四海平静，国泰民安，夜不闭户，路不拾遗，特别得太宗的信任。后来，不仅在公开的场合，太宗还常把他召进内宫，听取他的意见。
从此以后，魏征提的意见就越来越多了。也不说赞扬的话，总是千方百计指出皇上的过失，甚至当面批评。但说也奇怪，唐太宗每次听着他唠唠叨叨的教训，反而心里甜滋滋、脸上笑嘻嘻的。
那一年，朝野上下官欢民乐，唐太宗想模仿秦皇、汉武，到泰山去封禅。魏征却说，天子带着王公贵戚去游览风光，沿途千里，劳民伤财。太宗只好作罢。此事刚过，又有高丽国君给皇上送来美貌的乐女和巧言的鹦鹉。魏征又说，不能因要满足一人的欢乐，而让那么多青春妙龄的异国少女，终年失去人伦之欢；至于珍奇异鸟，更是玩物丧志，断然沾惹不得。太宗只好叹着气婉言谢绝。可是有一次，魏征似乎做得太过份。那时皇上新聘了一位姓郑的才人为宫中妃子，聘礼已下，人已进宫，魏征却推拒说娶不得。这一下可惹皇上大恼火了。太宗责问：“犯哪条天规了？”魏征更是理直气壮地批评道：“这个郑才人早已许嫁给民间一户姓陆的人家，皇上怎能凭天下至尊之位，夺取小民之良配姻缘呢？”说得太宗一时瞠目结舌，满脸羞赧，不知如何是好。在场的大臣们都替魏征捏了一把冷汗，也有大臣看不过去，只好站出来附和解说，他们与郑氏父老是好友，从未听说过订婚受聘之事。隔了数天，那户姓陆的人家也战战兢兢地上书皇上，声言郑才人与他们没有什么瓜葛，希望皇上不要相信道听途说。
唐太宗立即转羞为喜，心里想，现在事情已经水落石出了，看你这个倔老头，还能再往寡人头上动土。殊不知魏征却不给皇上留点脸面，反而抗颜地说：“陛下怎么能这般糊涂，别人讲的话，都是吹捧您的。他们揣度您，说是愿意放弃郑才人，而内心是不愿意，所以才编造一番假话来博您欢心！”
唐太宗辞朝回宫，憋了一肚子气，心里越想越不通，不觉自语道：“你这个魏征，专在鸡蛋里挑骨头，总有一天我要在金銮殿上算你的老账，非砍掉你的脑袋瓜不可！”在旁的内贤文德皇后见他发那么大的火，一声不吭，也不劝说，只是沏了一杯浓浓的热茶，叫太宗坐下来解解心头上的烦燥。太宗接过茶喝了一口，便怔怔地问道：“这是什么茶，竟然这般苦涩难咽呀？”文德皇后说：“这是橄榄茶。陛下近来心火正旺，这杯茶正好解火清心。”太宗接着一口又一口地品尝着，顿觉苦涩中回甜，荡气回肠，神清目朗，心中的燥热，不觉冰消雪化。这时，文德皇后才向太宗把郑才人入宫前后的真实情况讲出来，果然与魏征抗颜直谏完全相符。太宗倒抽了一口冷气，幸亏魏征又给他弥补了一个可能出现的过失。文德皇后又接着说：“这橄榄茶是魏征送来, 叫我做给您吃的。陛下不是常说忠言逆耳利於行，英明的天子要有正直的大臣嘛，魏征这样正直忠言，处处为您作想，正是说明陛下的英明，为什么还要杀死魏征呢？今天您能尝出苦中的回甜，自然身心就会得到补益。”从此皇宫中常备橄榄茶，皇上为了记住魏征的劝谏，就把橄榄茶叫做谏茶果。公元643 年，那位直言敢谏的魏征病故了，唐太宗万分悲痛，流着眼泪说：“一个人用铜作镜子，可以照见衣帽是不是穿戴的端正；用历史作镜子，可以看到国家兴亡的原因；用人作镜子，可以发现自己做得对不对。魏征一死,，我就少了一面好镜子。”唐代的这段时期，历史上也称为“贞观之治”。
